转自：台达

目前，CTP制版机一般分成内鼓式，外鼓式，平板式，曲线式四大类。在这四种类型中，使用的比较多的是内鼓和外鼓式；平板式主要用于报纸等的大幅面版材上；曲线式使用得很少。在这些形式中，外鼓式逐渐呈现主流趋势。CTP机使用的印版根据印刷幅面及设备的要求，一般有特大幅面印版，大幅面印版，中型幅面印版，小幅面印版。现在使用比较多的是中幅面和小幅面型。根据自动化程度的不同，装版方式可以分为手工式和自动式两种。版材在鼓上的固定方式包括：全吸附式和中间吸附，首尾用卡夹固定两种。类似成像技术。
一、设备要求：
说明：客户设备上面的触摸屏均是台达B07S201。
1.1、整个设备的工作过程是：把版材通过版夹固定在滚筒上面，然后通过上位机控制使伺服寻找原点（该客户的原点是客户在设备上面安装了一个光电开关作为原点信号），原点正确以后再设定一个速度使伺服旋转，滚筒的后侧有安装激光腐蚀头，通过64个视觉探头定义好位置后开始工作。如下图：

1.2、本设备重要的部分是视觉系统部分，一共64个视觉探头，要求在经度和纬度上面保持一致，这样才能保证整个版面的一致性。该部门的控制由客户自主用单片机开发。
1.3、要求伺服电机采用直接连接的方式，主要的目的是提高速度，同时也必须能够在大惯量的负载下运行。
1.4、因为在正常工作的过程中，有的时候是需要手动调整滚筒位置的，这样就要求伺服能够承受回馈能量的问题，这样就必须采用外接电阻，以防止伺服报警，同时正确设置参数“电阻值”P1-52，“电阻容量”P1-53。
1.5、客户另外中意于A2伺服的特点就是全闭环功能，目前客户在前期设计过程中把上面图片中所示的编码器接回到上位机，后续客户会更改一些设计把编码器作为实现全闭环的一个来源。
二、我们在调试过程中遇到的问题
2.1、因负载和电机的惯量相差甚远，根据00-02的惯量检测置显示有200倍，另外因为客户以前使用的是西门子的伺服，西门子的电机惯量稍比台达大些，虽然大些，但是西门子在前期调试过程中也遇到我们同样的问题，后来是通过修伺服和上位机调试出来了，所以我们也相信台达也能完成。
2.2、新旧版本之间参数不能下载的问题。
三、针对上述问题我们所采取的方法
3.1、这里面有一个前提就是，该设备在滚筒的位置精度要求不高，这样给我们了一些空间。首先把伺服的增益降低2-00=12，然后再调整位置平滑滤波1-08=100，再把2-49设置为如下图的参数。虽然设置了伺服里面的参数，但是还是不能完全保证工作过程中报警的问题，最后请客户把单片机里面的加速时间和减速时间调整为几个段，并且加长，虽然启动和停止时间加长了，但是却保证了小惯量伺服得以正常工作。
3.2、通过软件里面的一个“参数转换”的功能解决，请参看下图。
 
四、结束语
因为惯量的选择上面不是按照我们的常规要求来选择的，这是因为客户前面使用其他品牌所经历的过程产生的。但是我们还是想了很多办法使客户的设备得以换型并且调试成功，这样可以说明某些特殊的应用通过某些方法是可以实现的。客户对我们也产生了信心，后续将逐渐批量采购。